技術文章

多軸電機調控裝置的預設

时间:2012/6/14 22:47:23  作者:中国电机网  来源:www.jinandianjin.cn  查看:154  评论:0
內容摘要:    CPU通過數據總線向計數器n寫入相應計數值,並且可通過與控制總線相連的計數器Gate端啓停該計數器。另外,PCMC卡上的所有計數器連接到同一個時鍾源,以保證計數器之間的精確同步。  PCMC的步進電機控制原理分析由于步進電機控制參數的確定與其所拖動的機械系統機構密切相關...
 

  CPU通過數據總線向計數器n寫入相應計數值,並且可通過與控制總線相連的計數器Gate端啓停該計數器。另外,PCMC卡上的所有計數器連接到同一個時鍾源,以保證計數器之間的精確同步。

  PCMC的步進電機控制原理分析由于步進電機控制參數的確定與其所拖動的機械系統機構密切相關,因此必須依據機械系統的負載大小、轉動慣量以及電機的矩頻特性,確定步進電機的啓動速度、最高速度和加速度。步進電機的位置及速度由脈沖控制,脈沖的個數控制電機的轉動角度,而脈沖的頻率高低則控制電機轉動速度的快慢。由此可知,要精確控制電機,就必須精確計算驅動電機的脈沖數及産生脈沖的頻率。

  電子花樣機3軸運動協同配合模型如前所述,基于PCMC卡可以完成對單個電機的精確控制。但是,由于在多維協同運動系統中,各維之間存在高精度的時空配合關系,因此,要將EPMCC平台應用于該類系統,還需要進一步研究相應的多維協同運動控制算法。

  軸協同控制方法在電子花樣機機電系統中,伺服電機放大器完成對電機位置、速度的閉環控制,加減速過程快,上層控制簡單;步進電機因其特殊的矩頻特性需要一個較長的加減速過程,其控制比伺服電機複雜。所以,3軸協同控制的實現須參考步進電機的控制過程。作爲電機運動的直接控制單元,PCMC卡上的計數器0每隔定時周期t産生一次中斷。

  軟件體系結構軟件系統中主要由Parse和TimeInt模塊完成協同控制任務。Parse是主應用程序中一個非實時模塊,其功能是根據各軸加減速特性,將由縫制數據及協同控制模型衍生的3軸協同運動數據轉化爲MV向量組,通過實時FIFO0(/dev/rtf0)將其發送到實時模塊TimeInt。TimeInt作爲實時任務運行在RTLinux空間,是PCMC計數器0溢出中斷的中斷處理例程。該模塊從實時FIFO0中讀取一個MV向量,並將各數據元的值設置到相應的計數器中,完成對各軸運動量和運動速率的控制。

  結束語多維協同運動控制系統采用嵌入式平台PCMC的架構,替代了傳統采用的PC+運動控制卡的方式。同時以嵌入實時軟件完成了原來需要由專業硬件才能完成的功能,這不僅節省了硬件成本,也提高了控制算法的靈活性。系統軟件充分利用嵌入式操作系統所提供的豐富資源,這也使得控制系統具有更強的智能化、人性化特點。目前該系統已經應用于新型電子花樣機的研發,經過配置和擴展,該系統還可以進一步推廣到系列化的縫制設備及其它數控設備中。

  

博金冠彩票平台閥、破博金冠彩票平台閥、氣動博金冠彩票平台閥、電磁博金冠彩票平台閥、中國博金冠彩票平台閥網
客服工作时间:周一至周六 08:30~17:30 工作时间有问题直接致电客服
本网站各种信息和各种专题专栏资料, 均为中国博金冠彩票平台阀网版权所有,未经协议授权,禁止下载使用!违者必究
主办单位:中国博金冠彩票平台阀协会 Copyright © 2004-2012 www.hnebptw.com
魯ICP備08237667號-2
如果本網站有內容侵犯了您的權益請告知我們,我們將第一時間刪除並向您道歉